Widerruf BMW Bank

Hallo, ich habe mir im Jahr 2015 ein BMW bei der BMW Bank finanziert, jetzt habe ich erfahren, dass man von dem Vertrag ein Widerrufsrecht hat. Meine Frage ist, muss ich vor Gericht gehen oder mach die BMW Bank inzwischen alles auf Kulanz (würde auch ein neueres Fahrzeug kaufen, falls es für Lohnenswert wäre)?